伺服電機可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng)，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。以下是關(guān)于其調(diào)試的步驟說明：
1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。
在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。
在伺服電機上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個參數(shù)設(shè)置為111。
2、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置
3、試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，建議將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。
伺服電機（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置。伺服電機可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。
伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng)，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。
分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。
伺服電機
1、伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來定位；
基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖；
這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm。
直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。
無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑，力矩穩(wěn)定。
控制復(fù)雜，容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。
電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。
2、交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機；
它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，較高轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降低。
因而適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用。
3、伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動；
同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。
伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。
交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區(qū)別：
交流伺服要好一些，因為是正弦波控制，轉(zhuǎn)矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。
一、電機編碼器報警
1、故障原因
?、俳泳€錯誤；
?、陔姶鸥蓴_；
?、蹤C械振動導(dǎo)致的編碼器硬件損壞；
?、墁F(xiàn)場環(huán)境導(dǎo)致的污染；
2、維修方法
?、贆z查接線并排除錯誤；
②檢查屏蔽是否到位，檢查布線是否合理并解決，必要時增加濾波器加以改
善；
?、蹤z查機械結(jié)構(gòu)，并加以改進；
④檢查編碼器內(nèi)部是否受到污染、腐蝕（粉塵、油污等），加強防護；
3、安裝及接線標(biāo)準(zhǔn)
①盡量使用原裝電纜；
②分離電纜使其盡量遠離污染接線,特別是高污染接線；
?、郾M可能始終使用內(nèi)部電源。如果使用開關(guān)電源,則應(yīng)使用濾波器，確保電
源達到潔凈等級；
?、苁冀K將公共端接地；
?、輰⒕幋a器外殼與機器結(jié)構(gòu)保持絕緣并連接到電纜屏蔽層；
?、奕绻麩o法使編碼器絕緣,則可將電纜屏蔽層連接到編碼器外殼和驅(qū)動器框
架上的接地(或?qū)Ｓ枚俗?。
二、電機斷軸
1、故障原因
①機械設(shè)計不合理導(dǎo)致徑向負(fù)載力過大；
②負(fù)載端卡死或者嚴(yán)重的瞬間過載；
?、垭姍C和減速機裝配時不同心；
2、維修方法
?、俸藢﹄姍C樣本中可承受的最大徑向負(fù)載力，改進機械設(shè)計；
?、跈z查負(fù)載端的運行情況，確認(rèn)實際的工藝要求并加以改進；
?、蹤z查負(fù)載運行是否穩(wěn)定，是否存在震動，并加以改進機械裝配精度。
三、電動機空載電流不平衡，三相相差大
1、故障原因
?、倮@組首尾端接錯；
?、陔娫措妷翰黄胶?；
③繞組存在匝間短路、線圈反接等故障。
2、維修方法
?、贆z查并糾正；
?、跍y量電源電壓，設(shè)法消除不平衡；
?、巯@組故障。
四、電動機運行時響聲不正常有異響
1、故障原因
①軸承磨損或油內(nèi)有砂粒等異物；
?、谵D(zhuǎn)子鐵芯松動；
?、圯S承缺油；
?、茈娫措妷哼^高或不平衡。
2、維修方法
①更換軸承或清洗軸承；
?、跈z修轉(zhuǎn)子鐵芯；
?、奂佑?；
?、軝z查并調(diào)整電源電壓
五、電動機起動困難，額定負(fù)載時，電動機轉(zhuǎn)速低于額定轉(zhuǎn)速較多
1、故障原因
?、匐娫措妷哼^低；
?、诿娼臃姍C誤接；
?、坜D(zhuǎn)子開焊或斷裂；
?、苻D(zhuǎn)子局部線圈錯接、接反；
?、坌迯?fù)電機繞組時增加匝數(shù)過多；
?、蓦姍C過載。
2、維修方法
①測量電源電壓，設(shè)法改善；
?、诩m正接法；
?、蹤z查開焊和斷點并修復(fù)；
?、懿槌稣`接處予以改正；
?、莼謴?fù)正確匝數(shù)；
⑥減載。
六、通電后電動機不能轉(zhuǎn)動，但無異響，也無異味和冒煙？
1、故障原因
?、匐娫次赐ǎㄖ辽賰上辔赐ǎ?；
②熔絲熔斷（至少兩相熔斷）；
?、圻^流繼電器調(diào)得過??；
?、芸刂圃O(shè)備接線錯誤。
2、維修方法
?、贆z查電源回路開關(guān)，熔絲、接線盒處是否有斷點，修復(fù)；
②檢查熔絲型號、熔斷原因，換新熔絲；
③調(diào)節(jié)繼電器整定值與電動機配合；
?、芨恼泳€。
七、運行中電動機振動較大
1、故障原因
?、儆捎谀p軸承間隙過大；
?、跉庀恫痪鶆?；
?、坜D(zhuǎn)子不平衡；
?、苻D(zhuǎn)軸彎曲；
⑤聯(lián)軸器（皮帶輪）同軸度過低。
2、維修方法
?、贆z修軸承，必要時更換；
?、谡{(diào)整氣隙，使之均勻；
?、坌ＵD(zhuǎn)子動平衡；
?、苄Ｖ鞭D(zhuǎn)軸；
?、葜匦滦Ｕ?，使之符合規(guī)定。
八、通電后電機不轉(zhuǎn)有嗡嗡聲
1、故障原因
?、俎D(zhuǎn)子繞組有斷路（一相斷線）或電源一相失電；
?、诶@組引出線始末端接錯或繞組內(nèi)部接反；
?、垭娫椿芈方狱c松動，接觸電阻大；
?、茈妱訖C負(fù)載過大或轉(zhuǎn)子卡??；
⑤電源電壓過低；
⑥小型電動機裝配太緊或軸承內(nèi)油脂過硬；
⑦軸承卡住。
2、維修方法
?、俨槊鲾帱c予以修復(fù)；
②檢查繞組極性；判斷繞組末端是否正確；
?、劬o固松動的接線螺絲，用萬用表判斷各接頭是否假接，予以修復(fù)；
?、軠p載或查出并消除機械故障；
?、輽z查是否把規(guī)定的面接法誤接；是否由于電源導(dǎo)線過細(xì)使壓降過大，予以
糾正；
?、拗匦卵b配使之靈活；更換合格油脂；
?、咝迯?fù)軸承。
九、軸承過熱？
1、故障原因
①滑脂過多或過少；
?、谟唾|(zhì)不好含有雜質(zhì)；
?、圯S承與軸頸或端蓋配合不當(dāng)（過松或過緊）；
?、茌S承內(nèi)孔偏心，與軸相擦；
?、蓦妱訖C端蓋或軸承蓋未裝平；
?、揠妱訖C與負(fù)載間聯(lián)軸器未校正，或皮帶過緊；
⑦軸承間隙過大或過小；
?、嚯妱訖C軸彎曲。
2、維修方法
?、侔匆?guī)定加潤滑脂（容積的1/3-2/3）；
?、诟鼡Q清潔的潤滑滑脂；
?、圻^松可用粘結(jié)劑修復(fù)，過緊應(yīng)車，磨軸頸或端蓋內(nèi)孔，使之適合；
?、苄蘩磔S承蓋，消除擦點；更多精彩內(nèi)容請關(guān)注微信號技成培訓(xùn)
?、葜匦卵b配；
?、拗匦滦Ｕ?，調(diào)整皮帶張力；
?、吒鼡Q新軸承；
?、嘈Ｕ姍C軸或更換轉(zhuǎn)子。
十、電機過熱甚至冒煙？
1、故障原因
①電源電壓過高；
②電源電壓過低，電動機又帶額定負(fù)載運行，電流過大使繞組發(fā)熱；
?、坌蘩聿鸪@組時，采用熱拆法不當(dāng)，燒傷鐵芯；
?、茈妱訖C過載或頻繁起動；
?、蓦妱訖C缺相，兩相運行；
?、拗乩@后定于繞組浸漆不充分；
?、攮h(huán)境溫度高電動機表面污垢多，或通風(fēng)道堵塞。
2、維修方法
?、俳档碗娫措妷海ㄈ缯{(diào)整供電變壓器分接頭）；
②提高電源電壓或換粗供電導(dǎo)線；
③檢修鐵芯，排除故障；
?、軠p載；按規(guī)定次數(shù)控制起動；
?、莼謴?fù)三相運行；
⑥采用二次浸漆及真空浸漆工藝；
⑦清洗電動機，改善環(huán)境溫度，采用降溫措施。
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