一、設備準備與安全規(guī)范
1. 開箱檢查與組件確認
| 核心部件 | 功能說明 |
| 機器人主機 | 搭載攝像頭/傳感器，執(zhí)行檢測任務 |
| 控制終端（平板/筆記本） | 實時監(jiān)控畫面，操控機器人運動 |
| 線纜卷盤 | 供電+數(shù)據(jù)傳輸，長度通常50-200m |
| 輔助工具包 | 清障桿、備用輪胎、防水手電等 |
安全準備：
檢測前使用氣體檢測儀確認管道內無甲烷、硫化氫等可燃氣體（濃度需＜10%LEL）；
穿戴反光背心、安全帽，設置作業(yè)警戒區(qū)；
檢查線纜抗拉強度（≥200kg），避免斷裂導致機器人滯留。
二、現(xiàn)場操作六步流程
1. 入管準備
管口處理：清除入口碎石淤泥，安裝導向滑軌（坡度＞15°時必備）；
機器人組裝：
安裝適配管徑的輪胎（如Φ200mm管道用80mm寬胎）；
調整攝像頭俯仰角（推薦30°傾角覆蓋更大視野）。
2. 參數(shù)設置
| 參數(shù)項 | 推薦值 | 作用 |
| 行進速度 | 0.1-0.3m/s | 確保畫面清晰穩(wěn)定 |
| 燈光亮度 | 自動調節(jié)/手動設置2000流明 | 避免過曝或陰影 |
| 視頻分辨率 | 1080P/60fps | 捕捉細微裂縫 |
3. 行進控制
操作要點：
直線段：啟動“自動巡航”，機器人沿管壁自主行進；
彎頭/分支管：切換手動模式，低速通過（速度≤0.1m/s）；
遇障礙物：使用機械臂推開（＜5kg雜物）或標記位置后退出。
4. 缺陷識別與標記
常見缺陷診斷：
| 缺陷類型 | 畫面特征 | 處理建議 |
| 裂縫 | 線性黑色紋路，邊緣銳利 | 測量長度/寬度，評估風險等級 |
| 腐蝕孔洞 | 不規(guī)則凹陷，周邊泛銹色 | 記錄坐標，超聲波復測 |
| 接口錯位 | 管節(jié)間出現(xiàn)臺階狀落差 | 測量錯位量（＞50px需搶修） |
| 樹根入侵 | 須狀異物穿透管壁 | 標記位置，機械清理 |
5. 數(shù)據(jù)記錄
同步保存內容：
視頻錄像（帶GPS坐標+里程標記）；
缺陷截圖（自動生成《缺陷報告單》）；
管道3D模型（需激光掃描機型）。
6. 退管與設備維護
退管操作：啟動“自動回退”功能，線纜自動回收；
清潔保養(yǎng)：
高壓水槍沖洗輪胎/機身（禁用強酸強堿）；
攝像頭鏡頭用酒精棉片擦拭；
檢查輪胎磨損度（花紋深度＜1mm需更換）。
三、復雜場景應對策略
1. 高水位管道（水深＞30%管徑）
解決方案：
切換水下模式（需IP68防水機型）；
增加浮力模塊，防止機器人沉底；
關閉底部燈光，減少水面反光干擾。
2. 淤積管道（淤泥覆蓋＞50%）
處理流程：
先使用高壓水槍初步清淤；
機器人加裝螺旋推進器，增強越障能力；
開啟“沉積物穿透掃描”模式（雷達型機器人專屬）。
3. 大管徑檢測（＞Φ1.5m）
技巧：
采用多機器人協(xié)同作業(yè)（間距保持2-3m）；
開啟激光測距儀，輔助定位管壁位置。
四、數(shù)據(jù)分析與報告生成
1. 軟件操作流程：
導入檢測視頻 → AI自動標記缺陷 → 手動復核修正 → 生成評估報告
2. 核心報告模塊：
缺陷分布圖：標注問題位置及嚴重等級（紅/黃/藍三色預警）；
量化評估表：
| 參數(shù) | 實測值 | 標準要求 | 結論 |
| 裂縫長度 | 2125px | ≤1250px | 不合格 |
| 腐蝕面積占比 | 12% | ≤8% | 不合格 |
| 沉積物厚度 | 375px | ≤500px | 合格 |
維修建議：
立即維修（紅色區(qū)域）
6個月內修復（黃色區(qū)域）
持續(xù)監(jiān)測（藍色區(qū)域）
五、常見故障排除
| 故障現(xiàn)象 | 原因分析 | 解決方案 |
| 畫面卡頓/丟失 | 線纜磨損/信號干擾 | 更換線纜，切至5GHz頻段 |
| 機器人原地打滑 | 輪胎磨損/管壁過濕 | 更換輪胎，啟動差速鎖模式 |
| 激光掃描數(shù)據(jù)漂移 | 鏡頭污損/標定失效 | 清潔鏡頭，重新校準 |
| 機械臂無法動作 | 液壓不足/電路故障 | 檢查油路，重啟控制模塊 |
六、實戰(zhàn)案例：某市政污水管檢測
問題背景：
老城區(qū)Φ600mm混凝土管雨季溢流，懷疑內部塌陷。
機器人選型：
履帶式雷達檢測機器人，支持360°激光掃描。
操作亮點：
在淤積40%的管道內識別出3處錯位；
激光建模顯示12點方向管頂變形。
成果：
精準定位塌陷段，節(jié)省開挖成本35萬元，工期縮短15天。
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